Despaletización totalmente automática con VMT DeStack
El sistema VMT DeStack permite la despaletización totalmente automática de palets apilados de forma arbitraria con varios tipos, tamaños y colores de cajas KLT, todo sin necesidad de conocimiento previo del esquema de apilamiento, utilizando un robot. Esta tecnología está implementada en la plataforma de software VMT MSS.
Despaletización
El principal campo de aplicación del sistema de despaletización VMT DeStack es la logística. Los requisitos para un sistema de despaletización de este tipo pueden resumirse de manera simple: el palet debe ser despaletizado lo más rápido y preciso posible. Esto incluye varias condiciones que son abordadas y cumplidas por VMT DeStack:
- Detección fiable de diferentes tipos de cajas sin especificación previa del tipo.
- Detección de posición de alta precisión (±1 mm).
- Secuencia de despaletización definible, de adelante hacia atrás y de arriba hacia abajo.
- Tiempo de ciclo total rápido (<10 segundos) sin tiempos de espera para el robot.
- Manejo de errores como cajas gravemente inclinadas y objetos en los orificios de agarre que podrían dañar el dispositivo de sujeción.
- El contenido de la caja, ya sea tornillos, película o una tapa, no debe afectar al sistema. En algunos casos, también es necesario detectar el nivel de llenado de la caja para clasificarla en categorías de vacía y llena.
Las condiciones en logística suelen ser difíciles de predecir. Por esta razón, el sistema no debe ser susceptible a cajas ligeramente dañadas, etiquetas, variaciones de color o películas ligeramente sobresalientes.
Todos estos requisitos se han considerado e integrado en el desarrollo del sistema VMT DeStack. Reliable detection of different crate types without type specification
Visión estereoscópica en 3D
La visión estereoscópica en 3D constituye la base del sistema. El sensor estéreo VMT DeepScan 3D está instalado centralmente sobre la estación de despaletización y captura una nube de puntos de los palets y de los pequeños portadores de carga apilados en ellos. La nube de puntos de alta precisión se genera mediante un método estéreo con patrones de proyección de apoyo y proporciona a la software de procesamiento de imágenes los datos en bruto para los algoritmos de visión posteriores.
Métodos de evaluación multicapa
En su proceso de evaluación, VMT DeStack emplea un método de procesamiento de imágenes en múltiples etapas para extraer toda la información necesaria de la nube de puntos.
En el primer paso, la nube de puntos se recorta de manera que solo el nivel superior sea visible, asegurando que solo esta capa se utilice para la recolección. A continuación, se selecciona la caja que se va a recoger de esta capa utilizando un método de búsqueda basado en la dirección, se determina el tipo y se valida la caja en función del espacio entre los agujeros. Luego, se verifica el estado de los agujeros. Si hay desgarros u obstrucciones en el área de los agujeros, la caja es excluida. Finalmente, se determina la posición de la caja y se transmite.
Dado que las condiciones en logística pueden ser versátiles y la alta disponibilidad es una prioridad, se han implementado niveles de retroceso automatizados en cada etapa de estos métodos de evaluación. Estos niveles de retroceso mejoran la fiabilidad del sistema y garantizan un rendimiento óptimo incluso en condiciones difíciles.
Las pruebas adicionales específicas de la aplicación relacionadas con la despaletización pueden extenderse fácilmente a través de la plataforma de software modular. Estas incluyen, entre otras, la detección y eliminación de cubiertas de palets, la detección de niveles de llenado de las cajas y la identificación de la posición de etiquetas en la caja para su correcta alineación en la cinta transportadora.
Más que solo despaletización
Gracias a su diseño flexible y modular, el sistema VMT DeStack no solo es adecuado para detectar y recoger pequeños portadores de carga de un palet, sino que también puede utilizarse para muchas otras aplicaciones de despaletización. Estas incluyen el manejo de cajas de cartón y contenedores de EPP, la despaletización de palets desde una pila de palets, o la recolección de objetos de bandejas.
