Vollautomatisches Depalettieren mit VMT DeStack
Das VMT DeStack System ermöglicht es, beliebig bestapelte Paletten mit unterschiedlichen KLT-Kistentypen, -größen und -farben ohne vorherige Kenntnis des Stapelschemas vollautomatisch mit einem Roboter zu depalettieren. Umgesetzt wird diese Technologie in der Softwareplattform VMT MSS.
Depalettierung
Das Haupteinsatzgebiet für das Depalettierungssystem VMT DeStack liegt in der Logistik. Die Anforderungen an ein solches Depalettierungssystem lassen sich einfach zusammenzufassen: die Palette soll möglichst schnell und fehlerfrei entstapelt werden. Hierzu gehören viele Bedingungen, die darin inkludiert sind und die von VMT DeStack erfüllt werden.
- Verlässliche Erkennung von verschiedenen Kistentypen ohne Typvorgabe
- Hochgenaue Positionsdetektion (+- 1 mm)
- Definierbare Abstapelreihenfolge, von vorne nach hinten und von oben nach unten
- Schnelle Gesamttaktzeit (< 10 Sekunden) ohne Wartezeiten für den Roboter
- Abfangen von Fehlern, wie stark verkippte Kisten und Objekte in den Greiflöchern, die den Greifer beschädigen könnten
- Die Füllung der Kiste, seien es Schrauben, Folie oder ein Deckel, darf das System nicht beeinflussen. In manchen Fällen ist auch eine Detektion des Kistenfüllstands notwendig, um diese in leer und gefüllt zu sortieren.
Die Bedingungen in der Logistik sind dabei meist wenig vorhersehbar. Aus diesem Grund darf das System nicht anfällig auf leicht beschädigte Kisten, Aufkleber, Farbvarianzen oder leicht herausstehende Folien reagieren.
All diese Anforderungen wurden bei der Entwicklung des VMT DeStack berücksichtigt und im System integriert.
Stereosehen in 3D
Grundlage des Systems ist ein VMT DeepScan 3D Sensor. Dieser Stereosensor ist zentral über der Depalettierstation installiert und nimmt eine Punktewolke der Paletten mit den darauf gestapelten Kleinladungsträgern auf. Diese hochgenaue Punktewolke wird mit Hilfe eines Stereoverfahrens mit unterstützenden Projektionsmustern erzeugt und liefert der Bildverarbeitungssoftware die Rohdaten für die nachfolgende Vision Algorithmik.
Vielschichtige Auswertemethoden
Bei der Auswertung setzt VMT DeStack auf ein mehrstufiges Bildverarbeitungsverfahren, um aus der Punktewolke alle notwendigen Informationen zu extrahieren.
Im ersten Schritt wird die Punktewolke so zugeschnitten, dass nur die oberste Ebene sichtbar ist. Hiermit wird sichergestellt, dass nur aus dieser Ebene gegriffen werden kann. Anschließend wird die nächste zu greifende Kiste aus dieser Ebene mit einem richtungsbasiertem Suchverfahren ausgewählt, eine Typermittlung durchgeführt und über die Lochabstände validiert. Danach werden die Löcher auf ihren Zustand geprüft. Bei Lochaufriss oder Störobjekten im Lochbereich führt dies zu einem Ausschluss dieser Kiste. Abschließend wird die Kistenposition bestimmt und übermittelt.
Da die Randbedingungen in der Logistik versatil sein können und eine hohe Verfügbarkeit an oberster Stelle steht, gibt es zu jedem Zeitpunkt dieser Auswertemethoden automatisierte Rückfallebenen. Diese Rückfallebenen erhöhen die Sicherheit des Systems und holen auch bei schwierigen Randbedingungen die letzten Prozente raus.
Anwendungsbedingte Zusatzprüfungen im Zusammenhang mit der Entstapelung sind durch die modulare Softwareplattform einfach zu erweitern. Hierzu zählen unter anderem die Erkennung und Entnahme von Palettendeckeln, die Detektion des Kistenfüllgrads sowie die Erkennung der Labelposition auf der Kiste für die richtige Ausrichtung der Kiste auf dem Förderband.
Mehr als Depalettieren
Das VMT DeStack System ist durch seinen flexiblen, modularen Aufbau nicht nur für das Erkennen und Greifen von Kleinladungsträgern von einer Palette geeignet, sondern kann auch für viele weitere Entstapelungsapplikationen eingesetzt werden. Hierzu zählen beispielsweise das Handhaben von Kartonagen und EPP-Behältern, das Entstapeln von Paletten von einem Palettenstapel oder das Greifen von Objekten aus Warenträgern.
