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VMT Vision Machine Technic Bildverarbeitungssysteme GmbH weltweit DE EN ES

Automotive Roboterführung - Roboter-Bahnkorrektur mit VMT BK

Roboter-Bahnkorrektur mit VMT® BK

Mit Hilfe des Systems VMT BK zur Bahnkorrektur werden die Bahnstützpunkte einer Roboterbahn der realen Werkstückkontur nachgeführt.

Video - Roboterfühurung - Roboter-Bahnkorrektur mit VMT BKAn einem Referenzwerkstück, dessen Kontur als nominal bezeichnet wird, wird die nominale Roboterbahn mit ihren Stützpunkten angelegt. Kommt ein neues Werkstück, wird dessen Kontur nicht mehr exakt zur nominalen Roboterbahn passen. Durch Vermessung an der realen Werkstückkontur werden die Bahnstützpunkte an die aktuelle Kontur angepasst. Der Roboter kann mit Hilfe der so korrigierten Bahnstützpunkte die reale Werkstückkontur hochgenau nachfahren.

Damit der Roboter die Werkstückkontur vermessen kann, ist an seiner Hand der VMT Linerunner Lasersensor montiert. Mit Hilfe dieses Sensors „sieht“ der Roboter die Werkstückkante und kann so ihre Relativposition an jedem Bahnstützpunkt bestimmen.

Applikationen

  • Feinnahtabdichtung
  • Kantenbearbeitung
  • Löt- und Schweißaufgaben
  • Hochgenaue Bearbeitung von Werkstücken

Arbeitsweise

  • Messfahrt:
    In einem ersten Schritt wird die Bearbeitungskontur am Werkstück vermessen. Dazu führt der Roboter den Lasersensor an der Bearbeitungskontur entlang.

  • Bahnkorrektur:
    Mit Hilfe der Messwerte wird jeder einzelne Bahnstützpunkt korrigiert.

  • Applikationsfahrt:
    Der Roboter bearbeitet das Werkstück mit der korrigierten Applikationsbahn.

Offline-Bahnkorrektur

Viele Bearbeitungsaufgaben erfordern eine an das Werkstück individuell angepasste Roboterbahn. Nicht nur die Werkstücklage, sondern jeder einzelne Bearbeitungspunkt am Werkstück muss gemessen und die Roboterbahn entsprechend korrigiert werden. Das System VMT BK vermisst die Geometrie und die Lage der Naht/Fuge/Kante mit einer Genauigkeit von 0,1 mm oder besser und korrigiert jeden einzelnen Stützpunkt der Roboterbahn.

Damit kann der Roboter seine Bearbeitungsaufgabe mit höchster Genauigkeit durchführen.

Integration in die Fertigung

  • Messung und Bearbeitung in einer Station, dadurch der Vorteil: Platzersparnis in der Linie.

  • Getrennte Stationen für Messung und Bearbeitung Vorteil: Keine Verschmutzung der Messtechnik, unverändertes Applikationswerkzeug.

Das Programm VMT BK wurde so entwickelt, dass es als "Stand-Alone" Lösung installiert werden kann,  bei Bedarf jedoch problemlos mit dem Programm VMT IS zur 3D-Lageerkennung zusammenarbeiten kann.

In einer typischen Applikation wird in einem ersten Schritt die Werkstücklage mit VMT IS ermittelt, um die anfänglich vorhandenen Lagetoleranzen auszugleichen. Die gemessene Werkstückverschiebung wird an den Roboter übertragen und dort als Base-Verschiebung allen weiteren Bewegungen zugrunde gelegt. Somit wird sichergestellt, dass die Sensorbewegung bereits relativ zum Werkstück ausgeführt wird, um eine hochgenaue Konturlageermittlung zu ermöglichen.

Wesentliche Merkmale

  • Auch für verschmutzungskritische Prozesse einsetzbar, da zeitliche Trennung zwischen Messung und Bearbeitung
  • Feinjustage der Bearbeitungsbahn des Roboters möglich ohne Beeinflussung der Messbahn
  • Kantenvermessung mit Lasertriangulationssensor: Robust gegen variierende Beleuchtung, Oberflächeneigenschaften und Hintergrund
  • Selbstständiges Einlernen der korrekten Bahnpunkte und automatische Sensorkalibrierung
  • Generierung von Korrekturwerten an jedem Bahnstützpunkt im Zellen- oder Fahrzeug-Koordinatensystem
  • Generierung von relativen Korrekturwerten bezogen auf ein Referenzobjekt
  • Umfangreiche Plausibilitätsprüfungen für zuverlässige Messergebnisse
  • Vorgabe von Toleranzen für jeden Bahnpunkt getrennt möglich
  • Lückenlose Protokollierung sämtlicher Systemaktivitäten intern und an den Schnittstellen zur Anlagensteuerung und zum Roboter
  • Einfaches Protokoll zur Kommunikation mit allen gängigen Industrierobotern
  • Qualitätskontrolle der lokalen Kantengeometrie gleichzeitig mit durchführbar Steuerung von mehreren Robotern mit einem Systemrechner
  • Referierung an der Objektkante an einem beliebigem Punkt: Außenecke, Innenecke, Blechmitte usw.
  • Sichere Berechnung der Kante auch bei Beschädigungen oder Verschmutzung
  • Selbstkalibrierend nach Sensortausch ohne zusätzliche Hilfsmittel
  • Optional: Zusammenarbeit mit der VMT 3D-Lageerkennung auf demselben Systemrechner
     

VMT® BK Vorteile

  • Robust gegen Fremdlichteinflüsse
  • keine Beeinflussung durch wechselnde Hintergrunderscheinungen
  • Stabile Messung auch bei unterschiedlichen Objektfarben, - oberflächen
  • Entkopplung von Messung und Bearbeitung
  • Höchste lokale Bearbeitungsgenauigkeit
  • Gleichmäßig hohe Fertigungsqualität auch bei Formtoleranzen
  • Umlaufende Spaltbreitenkontrolle
  • keine Limitierung der Messbereiche durch Objektgeometrie
  • Geringer Materialverbrauch z.B. bei der Feinnahtabdichtung
  • Systemkompatibel zu VMT 3D-Lageerkennung
     

» Lesen Sie noch mehr über den VMT Linerunner Lasersensor...

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