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VMT Vision Machine Technic Bildverarbeitungssysteme GmbH weltweit DE EN ES

VMT ToolBox3D - TCP Kontrolle

VMT TOOLBox 3D

Roboter-Werkzeugvermessung und Tool Center Point Korrektur

Video - VMT Toolbox 3D Roboter-WerkzeugvermessungUm eine gleichbleibend hohe Applikationsqualität in robotergestützten Produktionsprozessen gewährleisten zu können, ist eine regelmäßige Kontrolle durch Roboter-Werkzeugvermessung beziehungsweise der Tool Center Point‘s (TCP) eine wichtige Funktion. Speziell in hochgenauen Bearbeitungsprozessen ist die korrekte Positionierung des Werkzeuges entscheidend.
Neben der Kontrolle steht auch die automatische TCP Korrektur als Funktion zur Verfügung.
Um dies nun zuverlässig, präzise und schnell durchführen zu können, hat VMT die VMT TOOLBox 3D entwickelt.

TCP Kontrolle

Für die regelmäßige Kontrolle des TCP‘s wird das Roboterwerkzeug in eine vordefinierte Position in die VMT TOOLBox 3D gefahren. Sobald die Position erreicht ist, wird die Bildaufnahme ausgelöst.

  • Es wird die aktuelle TCP Position mit der Sollposition aus einer Vormessung verglichen (X, Y, Z)
  • Bei einer Abweichung über die einstellbaren Toleranzgrenzen hinaus, wird eine entsprechende Meldung generiert

TCP Korrektur

Aufbauend auf die TCP Kontrolle bietet die VMT TOOLBox die Möglichkeit, den TCP zu korrigieren.

  • Es wird die aktuelle TCP Position mit der Sollposition aus einer Vormessung verglichen (X, Y, Z)
  • Die Abweichung zu einer Nullmessung wird über eine Schnittstelle dem Roboter übermittelt
  • Der Roboter korrigiert seinen TCP innerhalb der festgelegten Toleranzbreite entsprechend (X, Y, Z)

VMT TOOLBox 3D+

TCP Ermittlung

In der Ausführung VMT TOOLBox 3D+ ist die Roboter-Werkzeugvermessung, also die automatische Ermittlung des Tool Center Points ein weiterer Bestandteil der Funktionalität.

  • Der Roboter fährt 8-12 vordefinierte Positionen innerhalb der VMT TOOLBox 3D+ an. In jeder Position sind die definierten Merkmale des Tools im Sichtbereich der Kamera (z.B. die Toolspitze).
  • In jeder Roboterposition wird eine Bildaufnahme gemacht. Aus diesen Bilddaten und den Roboterpositionen des Roboterflansches wird der TCP (X, Y, Z, A, B, C) und die Position der VMT TOOLBox 3D+ in Roboterkoordinaten bestimmt

Technische Daten / Schnittstellen

  • Abmessungen 273 x 273 x 110 mm (L x B x H)
  • Inspektionsöffnung 125 x 125 mm (L x B)
  • Inspektionsbereich vollständig verglast
  • Inspektionsbereich nach unten offen, um Ver schmutzung (abtropfendes Material etc.) zu vermeiden
  • Schaltbare Auflichtfunktion*
  • Spannungsversorgung PoE oder DC24V
  • Datenübertragung LAN
  • Digitale E/A‘s ( 2 x Eingang, 2 x Ausgang) 

* nur TOOLBox 3D+

System- und Installationsvoraussetzungen

  • VMT IS Version 7.0.011 oder höher
  • Kommunikation direkt zum Roboter oder über die SPS via ProfiNet, ProfiBus, InterBus, TCP/IP
  • DC 24 V oder PoE
  • Roboter ABB, KUKA KRC 2/4, VKRC 4, FANUC, DÜRR

Als Nachrüstung in bestehende Anlagen, die bereits ein VMT System beinhalten

  • für Roboter ohne VMT BK-System zur TCP-Kontrolle
  • für Roboter ohne VMT BK-System zur TCP-Kontrolle und TCP-Korrektur (Installation des VMT Technologie-Paketes im Roboter)
  • für Roboter mit VMT BK-System zur TCP-Kontrolle und TCP-Korrektur
  • für Roboter mit VMT BK-System zur TCP-Ermittlung (VMT Technologie-Paket Update erforderlich)

Als Nachrüstung in bestehende Anlagen, die kein VMT System* beinhalten

  • für Roboter zur TCP-Kontrolle
  • für Roboter zur TCP-Kontrolle und TCP-Korrektur (Installation des VMT Technologie-Paketes im Roboter)
  • für Roboter zur TCP-Ermittlung (Installation des VMT Technologie-Paketes im Roboter)


* Voraussetzung ist die Nachrüstung eines PC‘s inkl. VMT IS
 

 
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